Ứng dụng bộ lọc Kalman ước lượng chuyển động

I. Giới thiệu. – Nếu bạn đã từng nghe qua, hoặc học qua về bộ lọc Kalman bạn sẽ biết được nó được ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực khác nhau từ tự động hóa, điều khiển tự động, xử lý tín hiệu, xử lý ảnh  và thậm chí còn trong lĩnh vực kinh […]

Mô Hình Hóa Và Điều Khiển Mô Hình Xe – Con lắc ngược (Cart and Pole)

Thông số của mô hình: 1.      Khối lượng thân xe : M=2.0 (kg) 2.      Khối lượng con lắc : m=0.1 (kg) 3.      Chiều dài con lắc : l=0.5( m) 4.       là góc lệch của con lắc theo phương thẳng đứng 5.      x : là chuyển vị của xe. 6.      u : input ngoại lực tác […]